一、算法介绍

体素滤波（Voxel Grid
Filtering）是一种常用的点云滤波算法，用于对点云数据进行下采样（降低数据密度）以及去除噪声。该算法将点云数据划分为规则的体素网格，然后在每个体素中选择一个代表性点作为该体素的输出点。

算法步骤如下：

1 划分体素网格： 首先，将点云空间划分为一个三维网格，即体素网格。每个体素是一个立方体，其边长由用户定义。

2 选择代表性点： 对于每个体素，选择一个代表性点作为该体素的输出点。通常选择该体素内部所有点的中心或者其他指标点。

3 输出滤波后的点云： 将所有体素的代表性点组合成一个新的点云数据，即滤波后的点云数据。

体素滤波算法的优点包括简单、高效，并且能够有效地保留点云的整体形状特征。但是，由于该算法是基于网格划分的